로봇동역학 및 지능제어 실험실(RoDIC)
Robot Dynamics and Intelligent Control Lab
Research
보행 및 유영이 가능한 수중로봇 핵심기술 개발
수중에서 물체를 탐색/인지하고 이를 제거하기 위한 수중보행로봇 핵심기술 개발
수심 OOO m 보행 및 유영이 가능한 수중보행로봇 설계 수행
수중다리를 이용한 유영알고리즘 및 보행/유영 천이 알고리즘 개발
연구기간 : 2023.08 - 2027.10 (연구비 : 약 18억, 컨소시엄 총 40억)
협력기관 : 7개 대학 및 2개 대기업(한화시스템, LIG넥스원), 2개 정부출연연구소
선저어망제거를 위한 수중보행로봇의 매니퓰레이터 개발
중대형 선박의 추진기에 걸린 폐어망, 폐로프 등 해양폐기물의 제거를 위한 수중보행로봇 개발
선저어망제거를 위한 수중로봇의 6자유도 수중로봇팔 설계 및 제어알고리즘 개발
프로펠러 기반 다리 유영 알고리즘 개발
로봇팔의 햅틱 제어 알고리즘 및 충돌 방지 알고리즘 개발
연구기간 : 2021. 06 ~ 2026. 5 (연구비 : 11.6억)
[육.해.공 군] 군수지원부대 로봇적용 실증 연구
[육군] 자주포/장갑차 군수품 제작공정에 대한 로봇공정 설계 및 도입 실증
[해군] 선박용 파이프 절단 군수공정에 대한 로봇공정 설계 및 도입 실증
[공군] 항공기 엔진 커버 세척용 로봇공정 설계 및 도입 실증
연구기간 : 2024. 05 ~ 2024. 11 (연구비 : 8.6억)
협동로봇을 이용한 용접로봇 실증연구
용접작업의 자동화 공정을 위한 용접로봇 기술 실증 연구
용접선 자동인식을 위한 용접로봇기술 실증 연구
협동로봇을 이용한 용접로봇 설계 및 실증 연구
협력기관 : 대한민국 해군, (주)뉴로메카
연구기간 : 2023.08 - 2024.01 (연구비 : 5억)
전기차 충전을 위한 자율주행 모바일로봇 충전시스템 개발
전기차 주차장의 공간 문제를 해결하기 위해 모바일로봇을 이용한 자율주행기반 충전로봇시스템 개발
인공지능 기반 자율주행 알고리즘 개발
장애물 회피 및 경로 생성 알고리즘 개발
연구기간 : 2022.09 ~ 2023.02 (연구비 : 0.4억)
전기추진차도선
우리나라 최초이자 세계 2번째 전기추진선박 개발
800kWh 급 대용량 이동식 전원시스템의 전기추진선 고정 및 전원접속지원장치 설계
고하중 시스템(18ton) 고정을 위한 선박의 rolling 각(25도) 환경조건을 만족하는 시스템 설계
연구기간 : 2020.04 ~ 2023. 12 (연구비 : 2억)
8축 스튜어트 플랫폼 시뮬레이터 개발
6자유도 8축 Stewart platform 시뮬레이터 개발
동적 물리모델 구축 및 동역학 시뮬레이터 개발
2022.06 ~ 2023.12 (연구비 : 0.4억)
미세플라스틱 수거를 위한 모바일로봇 자율주행 알고리즘 개발
캐터필러 타입의 모바일 로봇을 이용한 해변 미세플라스틱 수거로봇의 자율주행 알고리즘 개발
경로 자동 생성 알고리즘 및 장애물 회피 알고리즘 개발
A* 알고리즘을 이용한 자율주행 알고리즘 개발
연구기간 : 2021 ~ 2024.12 (연구비 : 0.7억)
2500m 급 수중자율무인잠수정(AUV) 의 동역학 시뮬레이터 개발
6자유도 비선형 동역학 모델 유도
매틀랩 기반 6자유도 동역학 시뮬레이터 개발
2020.03~2022.12
다족형 수중보행로봇 (@KRISO)
세계 최초의 보행형 수중로봇 개발(200m급, 6,000m급) 및 수중보행로봇의 수중/육상 보행제어
세계 최초의 수중보행로봇의 유영제어 수행
수중로봇의 실증 경험 보유(최대 수심 4,650m 수중보행 성공)
2016년 세계 100대 발명품 선정
2011 ~ 2017